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机器人工作空间轨迹规划控制方法

发布时间: 2022-09-06

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业
成果介绍
机械臂是一种由多关节组成的串联机器人，机械臂帮助人类完成大量的工作，对于我们的生产生活发挥了重要的作用。双臂相对于单臂将发挥着更多更大的作用，双臂是以单臂为基础，同时也是单臂任务的扩展。高铁组基础设施中螺栓结构处处可见，大量螺栓松弛检测和拧紧工作依靠人工操作，不仅费事费力且易漏检漏测，为了降低劳动强度、提高工作效率和准确度，需设计一种专用双臂机器人替代作业者进行螺栓校验和紧固工作。 项目包括柔顺轨迹规划控制、协同紧固操作控制及环境和对象特征提取等诸多研究难点。
成果亮点
从任务层的角度分析，专用双臂机器人双臂系统的硬件平台、控制系统设计以及控制理论完善一直是目前的研究热点。项目基于该需求已经在轨迹规划控制方面做了大量研究，其中建立了关节刚度模型，并提出了考虑运动和动力 约束下的轨迹优化方法，基于该方法能够对机器人实现快速、平稳、准确的轨迹运动控制，从而达到提高操作效率 和操作精度的目的。
团队介绍
我校材料与制造学部拥有工业大数据应用技术国家工程实验室和国家产学研激光技术中心2个国家级科研平台以及12个省部级科研平台，大量科技成果被成功应用于多项国家重点工程或实现产业化。例如"变极性等离子弧穿孔立焊工艺及装备”成功完成天宫一号/二号主结构的焊接制造、多元复合稀 土阴极成功应用于国产大型装置的新型电子源阴极、中高强高耐蚀可焊接5系铝铝合金成功应用于国产大型水面艇体材料以及单晶LaB6空心阴极成功应用于世界首台磁聚焦霍尔推力器等。
成果资料
产业化落地方案
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