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智能仿鸟扑翼飞行机器人的设计灵感来源于自然界中鸟类的飞行模式，通过机翼拍 打空气的反作用力产生升力和推力，具有低能耗、隐蔽性强、高机动性等优势。智能仿 鸟扑翼飞行机器人集仿生学、空气动力学分析、机械结构、能源、通信、控制等多学科 技术于一身。以鸽子为仿生对象， 通过研究鸽子的飞行机理， 构建了仿鸟扑翼空间机构， 实现了多自由度仿生扑翼运动；通过对鸽子飞行策略的研究，构建了“感知—导航—控 制”一体化系统，实现了仿鸟扑翼飞行机器人的高效自主飞行；通过模仿生物鸽群编队 机制，提出了仿鸟扑翼飞行机器人集群协同控制方案，提升了仿鸟扑翼飞行机器人协同 侦察的能力。所研发的智能仿鸟扑翼飞行机器人融合了高精度传感设备、智能飞控系统、 自稳云台系统、 WIFI 通信模块、航拍及地面站等模块，具备自主飞行、目标跟踪能力， 能够实现地图构建、路线规划、实时航拍、图像回传等功能。

1. 具有自主知识产权， 研究成果已授权发明专利 13 项，申请 30 项。 2. 成果来源： 国家自然科学基金重点项目、北京市自然科学基金杰青项目、装备预 研教育部联合基金项目、国家自然科学基金面上项目等。 3. 技术先进性： 国际先进， 国内领先。团队研发的智能仿鸟扑翼飞行机器人机身设 计中大量采用柔性材料，具备高仿生外形；尾翼具有两个自由度，能够实现稳定姿态控 制。智能仿鸟扑翼飞行机器人搭载团队自主研发的智能飞控系统， 可实现稳定自主飞行。 设计了仿生视觉系统， 提高了目标检测、识别、跟踪的效率和精度。自主研发了微型云 台，有效消除了智能仿鸟扑翼飞行机器人飞行过程中机翼振动引起的航拍图像抖振问题。 4. 获奖情况： 教育部自然科学一等奖； 吴文俊人工智能科学技术奖自然科学一等奖。

团队在仿生扑翼飞行机器人系统设计与自主飞行控制方面进行了大量研究，自主研 发设计了一系列仿生扑翼飞行机器人。团队现有教授 2 人、副教授 3 人、讲师 1 人、博 士后 1 人、博士生 15 人、硕士生 28 人。团队实验室总面积约为 400 平方米，配有OptiTrack 运动捕捉系统、高速摄像头、力测试平台等设备。团队负责人贺威教授，现任北京科技 大学人工智能研究院院长、自动化学院副院长，入选国家“万人计划”科技创新领军人 才、科技部中青年科技创新领军人才、教育部青年长江学者、国家优青。主要研究方向 是仿生扑翼飞行机器人、机器人智能控制等。目前担任《IEEE Transactions on Robotics》、 《IEEE Transactions on Control Systems Technology》

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