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航空航天技术,多旋翼 空中机器人 远程控制

目前，许多应用领域都要求空中机器人能够进行低空低速飞行，进行低空作业，执行多项任务，具有良好的性能。多旋翼多功能空中机器人能够实现上述要求，实现低空低速飞行，完成复杂的低空作业，具有垂直起降简单，悬停加速灵活，姿态控制能力强等特点，并且拓展了空中机器人的应用范围。空中机器人体现出功能多样化的发展趋势，同时也对机器人的监测控制，任务规划，信息处理等技术提出了更高的要求。远程控制装置是空中机器人系统的重要组成部分，主要完成对空中机器人的指挥和控制，包括建立通信链路、对机器人进行监控、任务规划、信息分发和处理等等，是操纵手执行飞行任务的主要平台。操纵手通过远程控制装置显示的信息来获取机器人的各类信息，进而进行操作控制机器人。现有远程控制装置由于面向的空中机器人结构简单、功能较少，因而系统的功能不够全面，不能满足多旋翼多功能空中机器人的要求，不能有效的辅助操纵手实现该机器人的各项功能，特别是不能实现对双腿的控制，以及通过双腿实现各种功能和动作。同时，现有远程控制装置大多只适用于特定的机器人，通用性较差，适用范围小。

远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备，其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接；机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接，机器人监控软件安装于地面控制计算机。本项目采用模块化设计，各部分模块之间耦合性低，拓展了使用范围，降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响，无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远，同时引入机器人约束条件，缩短了规划时间，提高了任务航迹的飞行性能和成功率，保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。

北京航空航天大学团队，由丁希仑，王学强，俞玉树，査长流组成。丁希仑：北京航空航天大学机器人研究所教授，博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者。博士生导师，国家杰出青年科学基金获得者。

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