科创中国
蛇形臂机器人
发布时间: 2022-08-31
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
1.利用拉力传感器测量蛇形机械臂的运动测量信号与力测量信号，可以实现机构对驱动绳索运动与拉力的反馈与控制，驱动绳索运动的速度由直流电动机的编码器反馈计算得到，驱动绳索的拉力由拉力传感器和相应的绳段夹角计算得到；
2.蛇形臂通过操作台控制，利用运动模式实现人工控制，预定义全空间扫描运动，通过位姿状态记忆，实现定点探测；
3.采用三角测力原理间接测量绳索拉力，绳索的拉力由拉力传感器和相应的绳段夹角计算得到，拉力传感器量程可以小于绳索拉力范围；
成果亮点
蛇形臂机器人完成对飞机外翼油箱典型盒段所有位置的探测，此项目与同类产品的竞争优势如下：
1.蛇形臂末端配置照明光源及摄像头，将油箱内状态传至上位机，图像清晰；
2.可携带不同功能的操作工具进行多余物（铝屑、铆钉等）的清除工作；
3.蛇形臂功能可靠，一次运行时间不小于1小时；
4.通过驱动单元分层布局，可以使相同的部件集中安装，节省空间，便于安装和调试，且整体结构简单，可靠性强。
5.蛇形臂运动顺滑，无卡滞。
6.蛇形臂备防碰撞功能，避免运动过程中机械臂对飞机本体造成碰撞、剐蹭等损伤。
7.通过丝杠模组拉动驱动绳索，运动控制精度提高了30％，并输出较大的拉力。
团队介绍
哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江产业振兴区域科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2022-09-13
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