科创中国
十二自由度绳驱蛇形机械臂
发布时间: 2022-08-31
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
1.根据飞机油箱的可达边界和容许弯曲曲率进行设计，使机械的最大空间覆盖油箱内的所有区域，其中臂体比分使用绳驱机构，完全为机械部件，因此可以适应飞机油箱内的油污环境，同时自由度较多，具备21个自由度，可以完成形成复杂的集体形态，有利于避障；
2.通过相邻椎节之间依靠万向节连接，可以实现两个自由度的转动。同时在万向节周围均布有被动弹性元件，用以提供恢复力；通过驱动少数绳索，可以实现臂杆整体弯曲，对目标实现抓取。
成果亮点
1.后臂弯曲和前臂变形组成的机构运动方式主要由移动滑台平动，其中移动滑台的运动实现机械臂的整体平动，保证机械臂末端可以覆盖油箱的大部分横截面，后臂运动实现机械臂末端再横截面内的“大范围”运动，前臂变形保证机械臂末端的灵巧运动。
2.后臂机构为绳驱平面运动机构，其各个运动副为单自由度转动副，以适应末端对于灵巧变形的能力。
团队介绍
哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江产业振兴区域科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2022-09-13
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