科创中国
可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂
发布时间: 2022-08-31
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
1.利用拉力传感器测量绳驱蛇形机械臂的运动测量信号与力测量信号，可以实现机构对绳索运动与拉力的反馈与控制，绳索运动的速度由直流电动机的编码器反馈计算得到，且采用三角测力原理间接测量绳索拉力，绳索的拉力由拉力传感器和相应的绳段夹角计算得到，拉力传感器量程可以小于绳索拉力范围；
2.通过将导线板镶嵌在前箱板的板面上，让驱动绳索垂直进入机械臂模块，防止机械臂模块运动时，驱动绳索与机械臂末端的夹角太小而被卡住，通过减少绳索穿过的绳孔的数目，减小摩擦力造成的影响。
成果亮点
1.采用驱动单元分层布局，可以使相同的部件集中安装，整体结构紧凑，能够最大程度地减少基座的体积，节省空间，便于安装和调试，且整体结构简单，避免将拉力传感器安装于臂体部分，增加其可靠性；
2.通过使用丝杠模组拉动驱动绳索，运动控制精度提高了30％，并输出较大的拉力。
团队介绍
哈尔滨迅动科技有限责任公司成立于2018年8月6日，是一家致力于机器人、计算机、机械设备、电气设备、图文设计、模型设计等应用软件的设计开发、技术服务于一体的高科技企业，主要产品主要有自稳定绳驱蛇形机械臂、十二自由度绳驱蛇形机械臂、卫星导航相关计算、显示软件，空间机器人，航天器数字孪生仿真验证平台等，联合哈尔滨工业大学、河北工业大学、武汉大学、西北工业大学等专业结构和研发实验室，利用雄厚的研发和制造能力，力求采用先进的设计理念，实用的功能性方案，攻克现有技术难题，促进行业发展。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江产业振兴区域科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2022-09-13
郑志成
黑龙江省科技创新协会
会长
综合评价
该项目主体内容为可进行绳索拉力测量的绳驱蛇形机械臂，项目符合国家产业政策，对促进当地行业技术进步、扩大就业、增加地方税收，都起到了积极的推动作用。
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