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一种基于多维度特征融合的零件识别装配方法和装置

发布时间: 2022-08-25

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业,智能制造装备产业
成果介绍
本发明涉及智能机械设备技术领域，提供了一种基于多维度特征融合的零件识别装配方法和装置。方法包括根据待识别目标的特征，进行目标识别；在感兴趣区域对图像进行处理，提取出轮廓，然后利用三角测量法确定出圆环工件相对于相机的三维坐标；根据手眼标定的结果，将该三维坐标转换到机械臂坐标系下，控制机械臂进行抓取。本发明对使用双目视觉很好的识别、定位圆环工件并通过上位机将圆环工件的位置信息发送给基于多维度特征融合的零件识别装配机械臂进行抓取。针对计算机视觉和机械臂相结合的相关技术进行结合，将三维结构光技术和机械臂相结合，实现了机械臂对目标的识别、定位和抓取。
成果亮点
本发明提供了一种基于多维度特征融合的零件识别装配装置，用于实现第一方面所述的基于多维度特征融合的零件识别装配方法。 本发明还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，用于完成第一方面所述的基于多维度特征融合的零件识别装配方法。 本发明对使用双目视觉很好的识别、定位圆环工件并通过上位机将圆环工件的位置信息发送给机械臂控制机械臂进行抓取。针对计算机视觉和机械臂相结合的相关技术进行结合，将三维结构光技术和机械臂相结合，实现了机械臂对目标的识别、定位和抓取。
团队介绍
王国平;郭彦彬;刘迎宾 王国平、加州大学（河滨）电子工程博士(2011)、教授、激光与视觉应用实验室负责人。研究方向：（1）光学传感器研发及光学（eg.结构光）三维重建与应用（三维精密测量、损伤检测及快速三维建模<已为企业开发出产品>、三维面部成像与整容分析、显微形貌重构及材料力学分析<合作单位国家脉冲强磁场科学中心、国家光电实验室、机械学院等>、基于CT与结构光的多模融合成像<已开发医学PACS底层系统>，合作单位武汉大学中南医院）；（2）RGBD视觉同时定位-建图（SLAM）与基于OpenGL底层的三维引擎开发及其在AR/VR领域的交互研究<已为企业输出过三维数据获取及系统仿真服务>（医学应用合作单位-武汉大学中南医院）；（3）基于ROS系统的智能应用平台搭建（自主导航与避障、操作式工业机械臂<已承接过企业横向开发及GUOFANG项目>）。
成果资料