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本实用新型属于人工肌肉制造领域，并具体公开了一种制备电阻丝附着型纤维基人工肌肉的捻线器。该捻线器包括固定机构、驱动机构和导引机构，其中：固定机构包括底座以及固定在底座两端的左侧板和右侧板；驱动机构中第一电机固定在左侧板上；第二电机通过第一滚珠丝杆、第一光杆和第二光杆固定在与第一电机正对的位置；第三电机固定在左侧板上，并与第一滚珠丝杆连接；第四电机固定在右侧板上，并与第二滚珠丝杆连接；导引机构固定在第二滚珠丝杆上，同时该导引机构的上方设置有线圈连接杆，用于放置电阻丝线圈。本实用新型提供的捻线器能够获得较好的结构稳定性和制作效率，同时显著提高制备人工肌肉的成功率。

在先前的研究中，制作纤维基人工肌肉通用的方法是利用旋转电机将聚合物单纤维直接加捻螺旋而成。这种制作方法虽然简单，但是很难重复，由于没有程序进行控制，使得制备的人工肌肉无法完全相同。此外，螺旋卷绕型人工肌肉的加热驱动也存在一定难度，使用常规辐射方式加热时，存在受热不均匀，加热效率低，时间长的问题；使用镀银的方法进行加热时，存在价格高昂的问题，适用性较差。 在2016年，Semochkin设计了一台制作纤维基人工肌肉的捻线器 (ArtificialMuscle Twister，AMT)，该装置包括步进电机、电路板、扩展卡和电机驱动器组成，利用三个机械限位开关限制电机的位置；利用智能控制器与电路板连接，用于输入转速、步进的距离、调整制作模式等，尽管该装置在一定程度上解决了螺旋卷绕型人工肌肉的制备难题，但仍然存在以下缺点：其装置的结构稳定性差，制作的人工肌肉成品率较低，无法对人工肌肉进行均匀加热，无法制备不同直径的人工肌肉等问题。

华中科技大学，简称华中大，位于湖北省武汉市，是中华人民共和国教育部直属的综合性研究型全国重点大学、位列国家“双一流”、“985工程"、"211工程"、入选"强基计划"、"111计划"、卓越工程师教育培养计划、卓越医生教育培养计划、湖北省2011计划、国家大学生创新性实验计划、国家级大学生创新创业训练计划、国家建设高水平大学公派研究生项目、国家级新工科研究与实践项目、基础学科拔尖学生培养计划***，是学位授权自主审核单位、全国深化创新创业教育改革示范高校、一流网络安全学院建设示范项目高校、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为中欧工程教育平台成员和医学“双一流”建设联盟、中国人工智能教育联席会理事单位