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本发明公开了一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法，包括如下步骤：S1：获取传感器的RGB图与深度图，将其转换为仅包含路面区域的视差图；S2：将视差图扁平化为3组向量，并建立路平面方程；S3：引入相机基线与地面倾斜角，得到映射关系并建立优化的路平面参数方程；S4：构造并求解损失函数，计算出最优的与倾斜角；S5：计算出最优的路平面方程参数；S6：根据优化的路平面参数方程与视差图，检测出路面缺陷及抛洒物；S7：可视化路面缺陷及抛洒物结果，本发明结构科学合理，使用安全方便，根据深度图构建路面方程，通过计算相机基线与地面倾斜角优化路面方程参数，计算视差图与路面残差，检测出路面缺陷及抛洒物并可视化其结果。

道路从词义上讲就是供各种无轨车辆和行人通行的基础设施；按其使用特点分为公路、城市道路、乡村道路、厂矿道路、林业道路、考试道路、竞赛道路、汽车试验道路、车间通道以及学校道路等，古代中国还有驿道。另外还指达到某种目标的途径，事物发展、变化的途径； 道路巡检是市政交通中十分重要的一环，其中路面缺陷和抛洒物的检测是主要目的，及时发现抛洒物和路面缺陷可以减少事故的发生，在已有的道路巡检中，通常使用人工判别路面缺陷以及抛洒物，而常见的自动化方法中，抛洒物检测通常基于前后帧间关系针对固定场景下的应用，一些基于目标检测技术的方法仅能给出缺陷或抛洒物的矩形框，而不能得到如如长宽等具体信息。

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