科创中国

节能环保产业,先进环保产业

本发明涉及湖泊垃圾清理设备技术领域，具体涉及一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人。通过平衡水舱的充水和出水改变机器人整体密度来实现机器人的上浮和下潜，并通过在两侧均设置平衡水舱，结合气压机和控制器，实现机器人上浮/下潜深度的精确控制；通过采用模仿儒艮外形的鱼头结构、鱼身结构，结合鳍肢舵机、仿生鳍肢以及电机、摇摆机构、仿生鱼尾和仿生尾鳍相配合，能够实现机器人在水中稳定、快速的前进；通过头部传感器和控制器相配合，能够实现水体中的异物的自动识别，再结合垃圾进口通道、垃圾收集箱和水泵的工作，能够湖泊中垃圾的自动收集。

本发明要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，能够平稳的在水中移动并清理湖泊中各水层的垃圾，且能够实现湖泊水中垃圾的自动清理。 为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，包括外壳、垃圾收集箱5、平衡水舱2、仿生驱动结构和控制器，所述外壳由模仿儒艮外形的鱼头结构、鱼身结构组成，所述鱼头结构设有垃圾进口通道1和头部传感器21，所述垃圾进口通道1与位于鱼身结构内部的垃圾收集箱5连接，所述鱼身结构上部设有垃圾箱盖4，鱼身结构后部设有鱼身分隔板8，所述鱼身分隔板8上设有水泵11，所述水泵11一端与垃圾收集箱5相连，另一端与开设在鱼身分隔板8底部的鱼身分隔板出水口17相连； 所述鱼身结构两侧对称设有平衡水舱2，所述平衡水舱2通过中部隔板分隔为高压气舱18和充水舱19，所述隔板装有气压机23，所述充水舱19外壁和靠近垃圾收集箱5一侧的内壁均开设有网状孔并设有对应的水阀16

何毅斌，武汉工程大学，机电工程学院，教授，硕士生导师，湖北省机械工程学会设计及传动专业委员会、武汉机械设计与传动学会常务理事，中国机械工程学会高级会员，中国人工智能学会智能制造专业委员会会员，中国机械工程学会机器人分会委员，湖北省机械原理教学研究会常务理事，《机电工程》杂志特约审稿专家。长期从事机械传动系统设计、故障诊断、机械传动零部件的无损检测、机械设备整机使用寿命的分析、判断决策等领域研究。共发表论文50多篇，其中作为第一作者SCI、EI收录论文10余篇，获授权发明专利3项，实用新型8项，机械工业出版社2014年《现代机械设计师手册》中篇主编。