科创中国

农、林、牧、渔业,农、林、牧、渔专业及辅助性活动

本发明公开了一种刺梨采摘输送系统，包括：机器人末端执行器，所述机器人末端执行器包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔的内端设置有落口，在所述落口上套接有输送袋，所述输送袋的另一端与收集容器连通；在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端，并从所述落口处排出；本发明在采摘刺梨时同时对刺梨的刺进行初步去刺处理，同时可实现刺梨快速收集。

本发明的有益效果是：本发明通过两皮带输送机构成夹持输送机构，可将刺梨夹持在其间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。另外，本发明在落口处套接输送袋，可实现刺梨的快速收集。所述驱动机构包括：沿所述执行敞口腔高度方向设置的双向丝杠、分别设置在两皮带输送机上的丝杠螺母、以及驱动电机，丝杠螺母分别套接在双向丝杠上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠以跟随驱动电机转动连接在驱动电机的输出轴上，当驱动电机正反转时，双向丝杠带动两丝杠螺母移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机同步靠拢或远离。

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