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本发明公开了一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内设置有夹持输送机构，夹持输送机构包括两皮带输送机，两皮带输送机与驱动机构连接，驱动机构驱动两皮带输送机靠拢或远离；驱动机构包括驱动电机，在驱动电机上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机的输出扭矩，皮带输送机包括皮带电机；电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，工控机的信号输出端口分别与驱动电机和皮带电机的控制端电气连接，电机扭矩传感器将扭矩值传输给工控机，驱动电机和皮带电机根据来自工控机的命令动作。本发明实现了刺梨采摘系统的智能控制，避免两皮带输送机将刺梨压坏。

所述电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，所述工控机的信号输出端口分别与所述驱动电机和所述皮带电机的控制端电气连接，所述电机扭矩传感器将扭矩值传输给所述工控机，所述驱动电机和皮带电机根据来自所述工控机的命令动作。 所述驱动机构还包括：沿所述执行敞口腔高度方向设置的双向丝杠、分别设置在两皮带输送机上的丝杠螺母，丝杠螺母分别套接在双向丝杠上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠以跟随驱动电机转动连接在驱动电机的输出轴上，当驱动电机正反转时，双向丝杠带动两丝杠螺母移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机同步靠拢或远离

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