科创中国
人机共融智能运维巡检机器人
发布时间: 2022-07-28
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术许可
成果类型：
新技术
行业领域：
新一代信息技术产业,人工智能
成果介绍
本项目为人机共融智能运维巡检机器人，主要应用于新型电力系统，可以有效减少电站作业人员负担，保证电网及设备安全可靠运行，为新能源发电行业的可持续发展提供科学有力保障。该系统由地面式复合型移动机器人、激光导航单元、3D视觉感知单元、6D力觉感知单元、遥操作手等模块组成，通时搭载高精度机械臂视觉伺服操作平台，具有全自主导航巡检和人机协同遥操作的功能。
本项目涉及的关键颠覆性技术如下：
1）通过结合柔性机器臂、虚拟现实、增强现实等新兴技术，实现了带电作业机器人系统小型实用化、操作简单化、图像处理增强化。
2）通过结合远程双边遥操作技术，实现了复杂作业场景下的人机协同，监控中心人员只需通过操作副手即可实时地控制机械臂主手同步运动。
成果亮点
一、全自主导航巡检工作：可以按预定工作路线完成发电厂、变电站巡检作业，主要具备以下三种作业能力。
1）人员安全检查。机器人在巡检过程中，可以识别①人员异常倒地，②是否闯入危险区域，③作业方式是否规范，并记录数据上传云端监控中心。
2）电力设备的巡查。机器人搭载RGB、红外、超声波等多款传感器，完成电力设备，如电机、变压器、开关柜等，工作状态的检查，将设备状态信息上传到云端监控中心。
3）高压电柜作业。机械臂搭载3D视觉，通过视觉伺服控制可以完成①设备的启停，②线路更换等作业。
二、人机系统遥操作：监控中心人员通过操作副手，控制机械臂主手同步运动，人机协作完成作业任务。
1）远程图传。复合移动机器人搭载5G图传模块，实时将检测到的图像信息传送到云端监控中心。
2）实时力反馈与力控。在机械臂作业时，副手可以实时同步主手的力觉信号，便于操作人员感知机械臂的操作状态。
团队介绍
该项目为上海某高校自动化工程学院的研究成果，团队主要负责人为博士、讲师，其研究方向是机器人视觉伺服、模型预测控制、滑模控制及抗干扰控制与估计，主攻通用伺服运动控制领域以及机器人运动控制领域相关算法研究。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”技术交易专业科技服务团（上海） (上海技术交易所有限公司) 评价时间：2022-09-26
季浩泽
上海全国高校技术市场有限公司
高级技术经理
综合评价
该项目研制了应用于电力巡检的智能巡检机器人,该项目成果极大的提高了电力巡检机器人的巡检效率以及对巡检机器人本体和工作人员的保护程度,实用性能较高。基于对巡检机器人现状的分析总结,研究团队做了关键技术上的改进,提高了设备的安全运行可靠性。
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