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摘要: 本发明公开了多足旋转平衡机器人及控制方法，涉及机器人领域。在本发明中，行走机构通过改变重心位置实现行走机构整体翻转向前，相对于履带、机械狗，具有更好的机动性，利于在凹凸不平的地形前行，有效避免行走机构陷在地面。由于行走机构在行走过程中控制核到地面的距离是会变化的。为此，通过第一控制芯片实时计算出控制核到地面的距离，第二控制芯片根据当前帧与上一帧控制核到地面的距离之间的差值得到载物平台的调整量，并根据载物平台的调整量控制升降组件升降载物平台，使控制核到地面的高度和载物平台到控制核的相对高度之和为定值，即使载物平台到地面的绝对高度保持不变，实现载物机构能平稳载物。

主权利要求: 1.多足旋转平衡机器人的控制方法，其特征在于：应用在多足旋转平衡机器人，所述多足旋转平衡机器人包括行走机构、载物机构和传感机构；所述行走机构包括四个支架和控制核，四个所述支架呈米字结构设置，相邻所述支架之间的夹角为45°，所述控制核设置在四个所述支架的中心，用于驱动各个所述支架沿其各自的长度方向伸出和缩回；所述载物机构包括载物平台和升降组件，所述升降组件的升降端与所述载物平台传动连接；

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