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　　一种机械臂末端的型面电磁手爪

　　技术领域

　　本实用新型属于机械技术领域，涉及一种机械臂末端的型面电磁手爪。

　　背景技术

　　机器人作业需要考虑操作工序的简单和作业的精度，对于轴类工件，如果采用包裹是夹持取件的方式，在释放时难以达到理想的精度，介于此，需要一种型面手爪，以提高取件和释放工件的精度，简化机械手的动作，降低成本。

　　实用新型内容

　　本实用新型的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种机械臂末端的型面电磁手爪，本实用新型所要解决的技术问题是如何提高手爪取件和放件的精度。

　　本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械臂末端的型面电磁手爪，其特征在于，本型面电磁手爪包括安装架、步进电机和安装筒，所述安装架上具有两个相互平行的安装臂，所述步进电机的壳体固定在其中一个安装臂上，另一安装臂上固定设置有一安装杆，所述安装筒转动连接在步进电机的输出轴上，所述安装筒的外壁上周向均匀设置有若干吸附块，所述吸附块上具有一弧形的型面，所述吸附块内置一电磁铁。

　　在上述的一种机械臂末端的型面电磁手爪中，所述电磁铁包括线圈和用于绕设线圈的衔铁骨架，所述吸附块内具有一容纳腔，所述衔铁骨架固定在容纳腔内壁上。

　　在上述的一种机械臂末端的型面电磁手爪中，所述安装杆上固定设置有一扇形的接触块，各线圈的两端分别一固定在安装筒内壁上的触点，所述接触块上固定设置有两块能够分别与两个触点电连接的导电片，两块所述导电片连接一电源的正负极。

　　通过电磁铁对铁质的轴类工件进行吸附，使工件能够部分置于弧形的型面内，每次取件后，步进电机带动安装筒旋转，旋转至安装架顶部的安装板处时，如果有多个工件被吸附，则会被安装板挤掉，仅剩一个与吸附块相连，在型面朝上时，步进电机暂停动作，机械臂将工件运送至指定位置后，步进电机继续旋转至底部，线圈断电，对工件进行释放。

　　接触块的作用是确保工件在被取至工件旋转至安装筒正上方之前，吸附工件的吸附块具有磁吸，能够吸附工件，工件位于顶部后线圈断电，一方面节约能耗，另一方面避免线圈长时间工作而发热。