科创中国

武汉科技大学新一代协作机器人团队包含多名控制科学与工程、机

械工程、计算机科学与技术学科教授、副教授、讲师等研究人员，研发

的新一代模块化协作型工业机器人，可以和人进行语音、三维环境的智

能交互，实现全自动编程，该方面的研究处于国际先进水平。团队负责

人闵华松教授，现任校机器人与智能系统研究院院长，国家 863 项目机

器人领域、国家自然科学基金、博士后基金评审专家，中国电子学会嵌

入式系统专家委员会委员，中国电子学会嵌入式系统与机器人分会委员，

中国计算机学会湖北省微机专委会常委，湖北省人工智能学会理事。

该成果提供一种双臂协作机器人的双臂协调搬运方法，包括：根据

待搬运物体的大小、第一初始位姿和第一目标位姿，获取协作机器人双

臂的第二初始位姿和第二目标位姿，通过基于采样的运动规划方法，获

取主臂从所述第二初始位姿到第二目标位姿的第一路点；获取从臂从第

二初始位姿到第二目标位姿的第二路点；主臂按照所述第一路点、从臂

按照第二路点，将待搬运物体从第一初始位姿搬运到第一目标位姿。该

成果实现了双臂的各种运动规划，在此基础上对双臂进行运动学约束，

成功的在双臂协作机器人实物上实现了双臂协调搬运，使双臂操作能够

运用到更多的场合，并能安全、准确的完成任务。

该成果市场前景广阔，主要应用于工业生产领域，或者帮助流水线

上的工人分拣物品，双臂协作机器人能更稳定处理更精细的任务。这种

自动化手段减少人为干预，并可以实现 24 小时无间断作业。团队与遨博

智能(AUBO)合作研发，前期研发的协作型模块化机器人“伍斯特”在光

博会上展出