本发明公开了一种小型六足仿生机器人,包括机身、六个机械腿、与机械腿连接的足,设置在机身内的驱动机构和齿轮传动机构;六个机械腿、足沿机身的两侧对称分布。机器人运动时,步进电机输出轴转动,通过齿轮传动机构带动大直齿轮转动,从而使大直齿轮上的连杆绕着齿轮轴转动,驱动腿、足做出迈步的动作,达到运动的目的。本发明采用机械装置来实现一个电机控制同侧三条腿的转动,将控制机器人运动所需的电机数量减少到个,使得机器人控制简单,体积小、轻便。而采用齿轮传动的方式,既可以使传动过程中平均传动比准确,工作可靠,又能减少通讯信号的传递,降低发生通讯故障的概率。