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本实用新型涉及生产过程技术领域，且公开了一种多功能AGV小车控制系统，包括PLC控制系统Ⅰ、HTML人机交互系统Ⅱ、驱动器控制系统Ⅲ、激光雷达控制系统Ⅳ，PLC控制系统Ⅰ包括从左到右依次分布的PLC、PLC数字量拓展板和PLC模拟量拓展板；柔性规划：本专利所述的AGV小车的柔性主要表现在其路径规划上，路径规划是实施AGV应用项目的一个重要步骤，即应用专门的规划工具在生产车间的背景图上规划出AGV小车行驶的路径和停靠的站台，因此可以根据实际需要来规划AGV小车行走的路径，对于使用激光导引的AGV系统，甚至可以在系统开始正式的运行之后再根据需要修改AGV小车行走的路径，因此本专利所述的AGV系统具有很强的柔性。

技术领域

[0001]本实用新型涉及生产过程技术领域，具体是一种多功能AGV小车控制系统。

背景技术

[0002]生产过程，是指从产品投产前一系列生产技术组织工作开始，直到把合格产品生产出来的全部过程，生产过程分为自然过程和劳动过程，劳动过程分为生产准备过程、基本生产过程、辅助生产过程和生产服务过程，基本生产过程又具体划分为工艺过程、检验过程和运输过程，分别由各自的工序组成，在产品的生产过程中，常常需要通过AGV小车对物料进行运送，AGV小车在运动的过程中，需要通过控制系统对小车进行控制，以保证小车的正常运行。

[0003]现有的AGV小车控制系统在运行的过程中，无法为小车的运行路线进行柔性规划，且现有的AGV小车控制系统在运行的过程中，智能化程度较低，并且该控制系统的适应性和安全性较差，容易对小车的日常运行造成一定的不利影响。

实用新型内容

[0004]本实用新型的目的在于提供一种多功能AGV小车控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

[0006]一种多功能AGV小车控制系统，包括PLC控制系统Ⅰ、HTML人机交互系统Ⅱ、驱动器控制系统Ⅲ、激光雷达控制系统Ⅳ，PLC控制系统Ⅰ包括从左到右依次分布的PLC、PLC数字量拓展板和PLC模拟量拓展板，所述PLC、所述PLC数字量拓展板和所述PLC模拟量拓展板均位于所述AGV小车的内部，所述HTML人机交互系统Ⅱ包括人机交互界面，所述人机交互界面位于AGV小车的前表面，所述驱动器控制系统Ⅲ包括电机驱动器，所述电机驱动器位于所述PLC模拟量拓展板的右下方，所述激光雷达控制系统Ⅳ包括激光雷达，所述激光雷达位于所述AGV小车的底部。

[0007]优选的，所述系统包括急停按钮、停止按钮、总电源开关和启动按钮，所述急停按钮、所述停止按钮、所述总电源开关和所述启动按钮均位于所述人机交互界面的一侧。

[0008]优选的，所述系统包括交换机，所述交换机位于所述PLC模拟量拓展板的右侧，所述PLC控制器系统Ⅰ、所述人机交互界面和所述激光雷达信号连接。

[0009]优选的，所述系统包括红外传感器和编码器，所述红外传感器和所述编码器均位于AGV小车的底部，且所述红外传感器和所述编码器均与所述交换机信号连接。

[0010]优选的，所述系统包括充电口和电压显示器，所述充电口和所述电压显示器均位于所述人机交互界面的下方。

[0011]优选的，所述系统包括继电器和接线端子排，所述继电器位于所述PLC模拟量拓展板的右侧，所述接线端子排位于所述电机驱动器的左侧。

[0012]优选的，所述PLC模拟量拓展板和所述交换机之间设有开关电源。

[0013]优选的，所述系统还包括三色灯与所述交换机信号连接。

[0014]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

[0015]柔性规划：本专利所述的AGV小车的柔性主要表现在其路径规划上，路径规划是实施AGV应用项目的一个重要步骤，即应用专门的规划工具在生产车间的背景图上规划出AGV小车行驶的路径和停靠的站台，因此可以根据实际需要来规划AGV小车行走的路径，对于使用激光导引的AGV系统，甚至可以在系统开始正式的运行之后再根据需要修改AGV小车行走的路径，因此本专利所述的AGV系统具有很强的柔性。

[0016]智能：本专利所述的AGV小车的AGV控制系统是一个智能化系统，它能够根据搬运任务和路径情况动态安排AGV小车的运行，如AGV系统能够调度离任务起点最近的AGV车辆执行任务，当路径被阻塞时，能够指挥AGV车辆选择其它的路径行走等。

[0017]适应性强：物料放置于专门的托盘上由AGV车辆进行运送，只要设计相应的托盘，AGV车辆就可以用于运送不同的物料。在涉及到物料种类较多的生产过程中，AGV系统有很强的适应性。AGV车辆也可以代替人类应用于一些特殊的，如有毒有害的环境中进行运输。

[0018]安全可靠：本专利所述的AGV小车的AGV控制系统具有专门的软件模块控制整个系统的运行，再加上各台AGV车辆上安装的防碰撞机构，如红外传感器、碰撞传感器，能够保证车辆之间以及车辆与环境物体之间的安全。由于物料是放置于专门的托盘上由AGV车辆进行运送的，所以能够保证物料在运送期间的安全，避免因为运输时碰撞而造成损失。由于AGV小车系统运行过程不需要人工干预，因此不仅可以节省劳动力，还能够避免人为因素对生产的影响。

[0019]易于与其它系统进行集成：本专利所述的AGV小车的AGV控制系统是一个完整的系统，它通过以太网对外提供通讯的接口和相应的协议，因此很容易与现有的生产管理系统进行集成，并能够方便地统计出生产过程的物料消耗等数据，对生产计划的制定有很大的参考作用。

[0020]环保：本专利所述的AGV小车使用的动力能源是充电电池，因此AGV小车的运行不会对生产环境造成破坏，故AGV车辆特别适合于一些对环境质量要求较高的场合，如食品、药品等行业。