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本发明公开了一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，包括车辆机器人、车辆载台和行走机器人；车辆机器人设置在车辆载台上和挡板；车辆机器人包括车辆本体、第一微处理器以及分别与第一微处理器电连接的前置距离传感器、后置距离传感器；前置距离传感器与后置距离传感器分别设置在车辆本体前部和尾部；行走机器人包括第二微处理器和设置在车辆载台底部且分别与第二微处理器电连接的第一前置行走装置、第二前置行走装置以及后置行走装置；第一微处理器与第二微处理器通过通讯接口连接；该机器人的两个微处理器既能各自独立运行程序，又能通过车辆机器人感应，在行走时协调控制行走机器人调节车辆载台的高度，使整个机器人保持平衡运动。

技术领域

[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人。

背景技术

[0002]目前大专院校中的机器人教学主要是引入现有成品，由于成品封装性较强，不利于教学过程中学生直观观察机器人被控制动作和效果，更不利于教学的二次开发与学生的进一步学习；

[0003]目前机器人的控制技术多为群控操作(例如两台机器人协同感应控制同一设备)，两台机器人之间如果没有通讯接口相连，一般是无法得知对方的运动信息，而且两台机器人的动作的控制通常也是无法关联，无法达到两台机器人在各自独立状况下相互识别、通讯、调整状态的目的。

[0004]因此，现有技术中用于教学的机器人装置开放性差、两台机器人组合在一起不能相互通信、识别，且协调控制能力差。

发明内容

[0005]本发明涉及一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，它是一种机器人教育实验装置，由两套独立的模块化单元机器人组成(即车辆机器人和行走机器人)，属于一种结构为复式错层设计的叠拼机器人；两个模块机器人既能各自独立运行程序，且通过通讯接口连接，又能通过其中一个车辆机器人感应，协调控制另一个行走机器人在行走时，调节其运动方式和运动轨迹，使整个机器人保持平衡运动。

[0006]为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

[0007]本发明提供的一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，包括车辆机器人、车辆载台和行走机器人；所述车辆机器人设置在车辆载台上；还包括围绕所述车辆载台的边缘的挡板；

[0008]所述车辆机器人包括车辆本体、第一微处理器以及分别与所述第一微处理器电连接的前置距离传感器、后置距离传感器；所述前置距离传感器与后置距离传感器分别设置在所述车辆本体前部和尾部；所述行走机器人包括第二微处理器和设置在所述车辆载台底部且分别与所述第二微处理器电连接的第一前置行走装置、第二前置行走装置以及后置行走装置；所述第一微处理器与所述第二微处理器通过通讯接口连接；

[0009]所述第一微处理器，用于接收前置距离传感器发送的车辆本体前部距离最近挡板的距离，以及接收后置距离传感器发送的车辆本体尾部距离最近挡板的距离，并计算得到当前车辆机器人与车辆载台的相对位置；根据所述相对位置判断当前车辆载台相对水平面的倾斜方向；将所述倾斜方向发送给第二微处理器；

[0010]所述第二微处理器，用于在控制所述行走机器人行进过程中，根据所述倾斜方向，控制调节位于不同车辆载台底部的各行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行。

[0011]与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：

[0012]本发明提供的一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，分析上述复式错层自我识别叠拼式结构机器人的结构可知：第一微处理器可以接收两种距离传感器所发送的距离(即两种传感器距离最近的挡板的距离)，第一微处理器对两种距离进行计算和分析，计算得到当前车辆机器人与车辆载台的相对位置，然后通过该相对位置可以得到当前车辆载台相对水平面的倾斜方向，再将该倾斜方向发送给第二微处理器；且第一微处理器与第二微处理器通过通讯接口连接；

[0013]第二微处理器可以接收到由第一微处理器发送的倾斜方向，并根据当前倾斜方向，(在控制所述行走机器人行进过程中)控制调节位于不同车辆载台底部的各行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行。这样第二微处理器可以通过对位于车辆载台底部的各行走装置的驱动，进而通过改变高度使车辆载台平衡；本发明提供的复式错层自我识别叠拼式结构机器人结构开放性更强，便于学生直观地观察机器人被控制动作和效果，而且两台机器人之间通过通讯接口建立通信连接，可以实现信息通信，并通过对信息识别而对行走机器人实现协调控制。