一种机器人手眼静态标定方法

发布时间: 2022-04-01

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利,外观设计

行业领域：

其他

成果介绍

1.一种机器人手眼静态标定方法，其特征在于：包括以下步骤： (1)建立摄像机几何成像模型用经典的针孔模型建立摄像机几何成像模型； (2)摄像机内参数标定从多个不同角度采集20幅黑白方格棋盘格标定板的图像，用Matlab工具箱张正友标定法对摄像机进行内参数标定； (3)构建世界坐标系通过光学测量设备，构建整个标定系统的世界坐标系Tw，并确定世界坐标系相对于测量坐标系的关系ctrackTw； (4)构建机器人末端法兰坐标系通过光学测量设备，构建机器人末端法兰坐标系Tf，并确定机器人末端法兰坐标系相对于测量坐标系的关系ctrackTf； (5)构建标定板坐标系标定板坐标系建立在标定板的角点处，直接测量得到标定板坐标系相对于世界坐标系的关系wTcalib； (6)摄像机外参数标定机器人在某一位姿下，通过固定安装在其末端的摄像机对标定板进行一次成像，由已知的内参数及Matlab标定工具箱，得到摄像机的外参数，即标定板坐标系相对于摄像机坐标系的关系cTcalib；综上，即可得到摄像机坐标系相对于机器人末端法兰坐标系的关系，如下： fTc＝(ctrackTf)-1·ctrackTw·wTcalib·(cTcalib)-1。
2.根据权利要求1所述的机器人手眼静态标定方法，其特征在于：整个标定过程中，机器人不需要运动，是一种静态标定。

成果亮点

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成果资料

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