本实用新型公开一种焊枪自动角度调整夹具及焊接机器人,所述焊枪自动角度调整夹具包括安装座、转动盘结构以及夹持结构,所述转动盘结构包括沿上下向活动安装至所述安装座的底座,以及沿前后向轴线转动安装至所述底座的转动盘,所述转动盘的后端面中部设有沿前后向延伸的支撑板;所述夹持结构沿前后向活动安装至所述支撑板上,所述夹持结构用于供焊枪夹持安装。如此实现了在焊接前的调节过程中,可以实现焊枪的上下向、前后向以及前后向轴线的360°几个方向上的活动调节,可在管道焊接过程中针对不同的焊接角度进行调整,提高焊接质量,灵活性和通用性更强。