一种基于三维激光雷达的地面点云分割方法

发布时间: 2021-11-23

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式：合作开发

成果类型：发明专利

行业领域：

城建规划

成果介绍

本发明公开了一种基于三维激光雷达的地面点云分割的方法，包括步骤：（1）获取车辆周围环境的三维激光雷达扫描点云极坐标数据并转换到本地直角坐标系下；（2）利用车载 IMU 和里程计对雷达数据进行修正；（3）构建极坐标网格地图，根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点；（4）根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取非边缘网格中的地面点，并采用 3σ 准则对边缘网格中的地面点进一步提取。与现有技术相比，本发明能够降低车辆自身运动造成的地面提取误差，避免出现过分割和欠分割，精度高可靠性强，并且具有较高的实时性，可以广泛用于基于雷达的环境感知技术领域中。

成果亮点

团队介绍

成果资料

成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2023-10-29

李卫斌

西安电子科技大学

教授

综合评价

本发明涉及激光雷达技术领域，具体为一种基于三维激光雷达的地面点云分割方法。该技术创新性很强，且技术成熟，投资回报比较可靠。总体而言，该项技术思路方向很好，未来市场空间较大，有利于当前政策要求，转化成熟度高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。

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