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本成果主要内容：

1.建立了一种增加通信链路的多无人机的协同控制策略，通过引入飞行控制因子增加无人机在飞行状态中的通信链路， 50 个点、 100 个点和 200 个点的实验均表明，无人机节点可以由无序状态快速收敛达到蜂拥状态，且节点间无碰撞、通信链路数增加，实现了无人机群快速收敛、即时安全通信的目的；

2.提出了一种自适应步长和视野的改进人工鱼群算法，将人工鱼群算法与无人机动力学模型结合，引入了虚拟洋流， 20 个节点实验显示，无人机迭代次数缩短了 15 次，无人机间通信范围减小了 400 平方米，可见改进算法通信范围减小优势明显，实现了迭代次数少、通信范围小的目标，提升了无人机间安全通信的效果；

3.提出了减小不安全通信区域的多无人机层式虚拟通信圆环安全通信策略，并设计移动算法，实现了增加通信链路、减小无人机间不安全通信范围的目的，25 个点、 30 个点、 35 个点和 40 个点的实验结果表明，给定层式虚拟通信圆环可以使不安全通信范围分别减小 ***%、 ***%、 ***%和 ***%，显著提高了无人机通信的安全性及通信效率；

4.设计了基于信息安全的加密算法优化策略，改进 Blowfish 和 GOST 加密算法，改进算法在保证数据传输安全性的同时实现了降低无人机 CPU 能耗的目标，对比数据显示，两种优化算法均比原算法消耗的功耗减少，在发送节点处，O-Blowfish 比 Blowfish 减少约 ***%， O-GOST 比 GOST 减少约 2%；在接收节点处， O-Blowfish 比 Blowfish 减少约 ***%， O-GOST 比 GOST 减少约 ***%，达到了保证无人机通信安全并延长 CPU 工作时间的效果。