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一种全局最优的光学跟踪器位姿计算方法

发布时间: 2021-11-21

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术咨询
成果类型： 发明专利
行业领域：
新一代信息技术产业,信息传输、软件和信息技术服务业
成果介绍

本发明公开了一种全局最优的光学跟踪器位姿计算方法,改进了传统跟踪器的位姿计算方法,使用了基于全局优化思想的数学模型,使用空间点和图像点的对应关系构建线性方程组,不需要计算跟踪器相对于单个基站的位姿,也不需要进行位姿数据融合,可以直接求解跟踪器全局最优位姿;该方法不限制基站数量,充分利用了所有基站对应点的信息(即使此基站的对应点数量不足以独立计算位姿),大大降低了跟踪器位姿的最小计算条件(将对应点数量阈值由任意一个基站至少5组对应点降低为所有基站一共4组对应点);此外,当多个接收器与跟踪器建立联系时,可获得全局最优的位姿融合结果,并且结果更加精确,鲁棒性更强。

成果亮点
团队介绍
成果资料