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航空航天多机器人协同原位智能制造技术

发布时间: 2021-11-16

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利,新技术
行业领域：
高端产业
成果介绍

创新点一：时空受限的多机器人协同加工任务规划技术

   根据加工对象特征工艺，建立了加工任务聚类分配模型与评价指标，实现复杂任务的最优分配；根据异构机器人性能差异，提出了多机器人并行加工任务时间-空间协调规划，实现多机器人高效、安全加工调度。

创新点二：弱刚度机器人加工系统动力学分析与加工振动抑制技术

   建立了弱刚度移动机器人加工系统传递矩阵动力学模型，实现了机器人动力学特性的精准表征与响应快速计算；提出了多机器人协同的系统加工振动抑制策略，实现了多机器人原位高质量稳定作业。

    创新点三：多源扰动作用下的多机系统协同控制技术

   提出基于误差相似度的绝对精度补偿与视觉伺服高精度控制方法，保障移动机器人加工单元作业精度；建立了多机器人协同误差传递模型，设计了交叉耦合误差协同控制器，实现多机器人系统协同高精度控制。

多机器人协同原位智能制造技术与装备可用于航空航天大型复杂结构件制造装配，也可推广应用于航母推进器大型舰艇推进器、重型燃气轮机整体框架、核电点火靶等大型结构件高精高效制造。

成果亮点
团队介绍
成果资料