科创中国

随着应用的扩展，当前机器人的性能不但需要满足快速、高精度，而且需要具有足够的安全性。在提升安全性能方面，需要确保机器人控制系统能有效避免操作过程中的风险,如机器人运动速度过高引起的撞击，或机器人位置反馈异常引起的撞击等。对于工业机器人，需要满足ISO 10218的安全相关要求，需确保任何单点故障不能造成人员危险。为实现安全的要求，可以通过安全位置监控，安全速度监控或安全力矩监控等方式。然而，上述实现方式往往需要利用安全编码器或力传感器，这类传感器往往成本较高，难以广泛应用。此外，基于电流与位置反馈估计力矩的方式同样需要安全的位置反馈，应用中需要安全编码器或冗余的编码器，同样会造成成本增加，因此也难以在普通的工业机器人上得以应用。

针对以上问题，研究了一种低成本的机器人安全控制方法，无需安全编码器，力传感器或多编码器的复杂结构，适合在普通工业机器人上推广应用。该方法只需利用低成本的电流、电压检测电路，实现机器人的安全控制，使得机器人输出功率在预设的安全范围，从而有效避免机器人操作过程中的撞击风险，大大提升了工业机器人的安全性。通过检测通道的冗余设计，可实现更高的安全等级。

技术的核心专利包括：

机器人运动控制方法、装置、计算机设备和存储介质***（授权）