科创中国

成果的背景：    履带式无人驾驶转运车，能在田间道路上以及果园行间自动判断周边环境并自动行驶，能进行全局路径规划、自动避障，实现农用物资在田间、果园与库房之间的全自动无人运输。已完成2代样机开发。
成果的主要技术特点、性能指标参数等：具有环境感知、动态规划与决策、行为控制与执行等多种功能，包括驱动系统、整车控制、自动导航、机器视觉、超声波雷达、差速转向等系统。长*宽*高（cm）：110*70*66；料仓长*宽*高（cm）：80*70*30；载重：≤150kg；爬坡度：≤30%；车速：≤10km/h；驱动：双电机（850W*2）；转向：差速转向；悬挂：四轮组平衡悬挂；锂电：48V30Ah；工作方式：手柄遥控；自动行驶（GNSS与V-SLAM、IMU信息融合导航）；GNSS差分定位精度：±2cm。
创新性:(1) 采用RTK-GNSS进行路网和行间信息采集、实时定位和路径规划。全局路径规划算法在能耗最小、路径最短的情况下保证行驶安全。(2) 利用双目机器视觉进行田间道路、果园行间可行驶区域的识别以及各种物体的识别和定位，提取路径导航线，并自动避开障碍物。可将预先采集的GNSS路径作为导航线，也可以通过图像处理实时生成导航线。(3) 实现GNSS与V-SLAM、IMU的信息融合。GNSS信号正常时，使用的IMU+GNSS组合导航；GNSS信号丢失情况下，通过Visual+IMU+GNSS推算实时的位置。
先进性：(1) 基于双目机器视觉系统，通过深度学习，对田间环境进行感知，自动识别出可行驶区域，并对果树、作物、行人、障碍物等进行识别和定位，实现自动避障。(2) 实现多传感器信息的融合，GNSS（全球卫星导航系统）信号不正常时，采用V-SLAM（视觉里程计）进行导航，特别适合丘陵山区的作业环境。
盈利性：填补市场空白，现代农场、现代果园需求旺盛，带来新的增长点。