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背景：为避免土壤连作障碍，果树幼苗栽植时需将树穴土壤与菌肥充分混匀，以提高果树成活率。现有果树栽植中，挖坑、混肥、回填和灌溉等栽植过程分离，混肥质量差，作业机具功能单一，仅能实现挖坑作业，肥料计量、混肥和回填只能由人工完成，作业效率低，劳作强度大，土肥掺混均匀度不稳定不能满足农艺要求，菌肥与土壤的混料设备研究尚处于空白，果园栽植机械化、自动化以及一体化作业亟待突破。完成时间：2019年7月产品第三方检测：国家再制造机械产品质量监督检验中心 (山东)，检测号：JⅩCS19014；检测时间：***申请发明专利3项，实用新型专利3项(已授权）
成果的主要技术特点、性能指标参数等：原位混肥挖坑回填一体化果树栽植机。实现挖坑混肥同步进行、垂直挖坑进给、肥料计量排放及原位回填浇灌，开发的栽植作业控制系统，实现了自动化栽植作业，并依据监测油压表征的作业负载，实现基于PWM控制的挖坑进给量实时调节。最佳掺混作业参数：转速250 r/min、掺混时间14s。样机单次栽植作业总时间在3分钟以内，树穴上、中、下三层掺混均匀度变异系数均不超过16 %，作业深度为0~400mm可调，作业直径为500mm。
创新性:可实现单次果树栽植过程中挖坑、排肥、混肥、回填和浇灌的自动化作业；栽植作业控制系统实现自动化高效栽植作业，根据系统油压调控垂直降继电器执行周期内PWM占空比实现进给量实时调节。
先进性：实现挖坑混肥同步进行、垂直挖坑进给、肥料计量排放及原位回填浇灌，根据原位作业距离确定四边形各连杆长度，动力传动系统实现样机行进及液压栽植动力分配。开发的栽植作业控制系统，实现了自动化栽植作业，并依据监测油压表征的作业负载，实现基于PWM控制的挖坑进给量实时调节。
盈利性：    样机批量生产可控制成本约1万元/台，建议销售价格2万元/台,果树挖坑、混料、回填作业速度≤5 分钟/穴,每小时可植树12棵，每天工作8小时计，可植树约100棵，每植树一棵按20元计，每天收入2000元。