科创中国

      北京市科技计划课题“果园机械化栽培体系与关键装备的研制与示范”，2017年6月完成验收，2018年12月29日获得科学技术成果鉴定证书，申请专利“一种手持式自动水果套袋装置（***）”

取袋机构自动控制、自动打结机构控制、旋刀自动控制、果实无损柔性采摘与输送，实现人工辅助自动取袋/套袋、快速无损采收。

作业速度：≤20s/个（套袋），≤15s/个（摘果）

套袋/采摘成功率：≥90%。

创新性:

1、采用多体系统动力学分析技术对机械手进行超轻量化设计，实现结构最优，解决了传统套袋/采摘装置重量大、不适合长期使用的问题；

2、适用性广，可适用苹果、梨、桃子、柿子等多种果实的套袋/采摘；

3、才做简便，地面操纵，无需上树就可以套袋/采摘到高处的果实，作业效率高。

先进性：

目前，多数研究果实套袋/采摘机械手的国内外方法，都是将果实套袋/采摘机械手作为一种末端执行机构，安装在收获机器人身上，有非常复杂的一套程序，包括视觉识别系统、精准定位系统、行走系统等等；同事，对于果树的栽培方式也有一定的要求。本项目研发的半自动化果实套袋/采摘机械手，重量轻，结构紧凑，操作简单，使用灵活，性价比高，适用性广，能有效帮助果农解决套袋/采摘问题，提高工作效率。