基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法
发布时间: 2021-08-31
来源: 科技服务团
基本信息
链接文字该成果涉及一种基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法。首先控制轮式机器人对指定的路径进行学习,通过SICK激光测距仪来获取周围环境与轮式机器人之间的精确距离信息,采用增量分层判别回归算法IHDR将距离信息与运动控制信息的映射关系存入树型结构知识库中。学习完毕后轮式机器人将不断检索所构建的知识库并回归出运动控制量进行导航,同时基于自主逃离障碍区的避障算法实施背景避障,一旦避障开启,建立新的环境距离信息和运动控制信息的映射关系,实时更新至知识库中。该成果提升了轮式机器人的智能化水平,使其对复杂的动态环境具备了自适应能力,并且在线学习算法和避障算法的双闭环共同作用提高了导航效率。