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一种焊枪五次样条摆动焊轨迹规划方法、控制器及系统

发布时间: 2021-07-22

来源: 科创项目库

基本信息

合作方式： 技术咨询
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍

本发明公开了一种焊枪五次样条摆动焊轨迹规划方法、控制器及系统。其中该方法包括扫描焊缝，进而确定焊枪的摆动参数；所述摆动参数包括摆动幅度、摆动周期、左边界停留时间、右边界停留时间和中心摆速比；选定五次样条摆动焊波形曲线的基函数，基于五次样条摆动焊波形曲线的基函数和中心摆速比，求得电极在摆动中心的速度，即中心摆动速度；根据五次样条摆动焊波形曲线的特性，构建出五次样条摆动焊波形曲线模型，再结合摆动参数及中心摆动速度，求得电极在任意时刻的横向摆动位移；将电极在任意时刻的横向摆动位移叠加到电极轨迹中，最终得到焊枪五次样条摆动焊的轨迹。本发明大大减小了执行机构的振动和机械磨损，提高了摆动性能和生产效率。

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