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随着国内外医院药房自动化取药设备的引入，药房取药工作发生了革命性的变革，全国多地启用“智慧门诊药房”，采用药品自动取药系统，无需药剂师，节省了患者排队取药时间。但调查发现：目前盒装、瓶装药品可通过取药系统自动调配，但包装药品，如中药（多为中药饮片，外形各异，且需要通过称量计量分剂包装）等药物较难实现自动化取药。近几年来，中药配方颗粒凭借无需煎煮、安全卫生、药效高等优点，已逐渐取代传统中药饮片，国内一些药厂也相继开发了以中药配方颗粒为对象的自动取药系统，但通过调研我们发现，这些系统虽然可以根据医生开出的处方对配方颗粒进行混合调配、包装，为患者服药提供了便利，但取药时间过长，无法解决目前患者排队取药时间长这一关键问题，因此目前广东省各大医院多采用袋装中药配方颗粒人工取药的方式代替传统取药方式。 通过在广州各大医院的中药房调研发现，袋装中药配方颗粒的外形相似、规格一致，手工发药出错率较高，需要反复核对。为解决这一问题，本研究团队设计了一种中药智能取药系统，该系统以袋装中药配方颗粒为研究对象，在提高取药效率的情况下确保取药准确率，进而提高医院中药房的现代化管理水平。 本研究成果的优点如下： （1）针对配方颗粒的包装设计特定取药流程，在提高取药效率的情况下确保取药准确率，避免人工操作带来的取药品种或者数量上错误，安全性高。 （2）遇故障可灵活应对、避免设备瘫痪。 本取药系统采用两只取药机械手模拟人工进行取药动作，当其中一只机械手出现故障，则系统自动指派另一机械手完成全部取药工作，降低了因设备故障导致整机瘫痪的可能性；若遇到停电等情况，可转换为人工取药。 （3）可靠性高。 在各关键机构的设计过程中，采用工业自动化领域涉及的众多实用技术，如可编程控制技术、XY机械传动技术，通过新技术的使用提高机构的可靠性和定位精度。