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三维空间外固定架骨折复位及畸形矫正系统基于Stewart平台原理的多种外形尺寸的三维支架，用于人体骨骼的矫正。较轻便的重量，较低操作的复杂度，如图1所示。基于机器人学理论的正逆运动学方程和OpenGL运动学技术和仿真分析配套软件系统。可分别对畸形矫正和折断复位两种情况开展矫形路径规划，对于畸形矫正，采用最短路径规划方法；对于折断复位，提出基于接近方向的路径规划方法；最后结合OpenGL运动仿真结果对路径规划方法进行优化。骨骼畸形参数的图像测量方法。针对拍摄的X光片，结合已有的医学知识，采用图像均衡化、边缘检测、阈值分割提取骨骼中心线以及特征点，自动或辅助人工测量出骨骼参数，并通过正位图像、侧位图像和轴测图像绘制骨骼的简图，得到骨骼的空间方位，即为骨骼畸形参数。方便医生决策和手术操作。该系统可用与人体肢体骨骼的畸形矫正和骨折的康复治疗。已在北京红十字医院、西安红会医院、国家康复辅具研究中心等多家单位临床试验，并获得成功。