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海上平台干式桩腿内壁巡回检测机器人旨在代替人工检测作业，实现对海上平台干式桩腿内部缺陷的巡回检测功能，提高桩腿内部缺陷检测的效率和精度、降低检测成本和风险，提高桩腿乃至平台整体的安全性。　　该巡回检测机器人专门针对海上平台干式桩腿内壁结构而设计，开发了机器人机械机构、运动及检测控制系统、超声检测系统、视觉检测系统、激光测距系统等。机器人机械机构由可伸缩躯干、可伸缩腿、电磁吸盘式脚机构构成，通过躯干与腿脚伸缩运动的配合，实现了机器人在桩腿内壁往复爬行，并可跨过桩腿内部连接处的凸缘障碍：运动及检测控制系统采用现场与远程控制相结合：超声检测系统将超声探头及耦合剂喷嘴做为一体，整体可由机器人携带，自动实现耦合剂的喷射及壁厚的探测功能：视觉检测系统可实现桩腿内壁360O全覆盖检测，以及桩腿内壁缺陷自动分析与设别功能：激光测距系统综合用于机器人爬行过程中的障碍检测与回避、机器人爬行定位及检测数据的定位功能。