混联加工机器人关键技术及工艺装备

混联加工机器人是由并联机构+摆角头构成的高性能机器人,兼具机床和关节型机器人的特点,可搭建多样的机器人加工装备,完成机床或关节型机器人难以完成的加工任务。本项目解决了混联加工机器人机构创新、设计理论、精度调控、集成应用中的难题,打通了从自主设计到工程应用的全链条。将该技术与工艺技术融合,研制出移动铣削/制孔、光学元件抛光、搅拌摩擦焊接等新型工艺装备,在航天航空、重大光学工程等领域成功应用,解决了一批我国重大工程中的制造难题。 针对航天大型舱体类结构件高精度、短流程、高柔性加工需求,研制出混联机器人铣削加工移动工作站,在北京卫星制造厂用于通信卫星、货运飞船生产,变革了“铁打的机床,流水的工件”制造模式,大幅度缩短了研制周期;针对国家重大光学工程中大口径光学元件的超精密抛光需求，研制出混联机器人超精密抛光工艺装备，在中物院激光聚变研究中心用于强激光透镜研制，实现了批量化、低损伤、低成本制造;针对汽车制造企业对模具的高质高效自动化抛磨需求,研制出混联机器人模具抛磨工艺装备,在潍柴动力和天汽模用于柴油机连杆铸钢模具、白车身覆盖件铸铁模具的抛磨加工,实现了从完全依赖手工抛磨向自动化抛磨的技术跨越。